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1、起重機糾偏的現(xiàn)狀
在現(xiàn)代化大生產(chǎn)中橋式起重機是很多工礦企業(yè)必不可少的生產(chǎn)設備。而在橋式起重機的使用中，由于其跨度大、剛度低，使得傳動機構的制造安裝精度難以保證，特別是運行頻繁的起重機其傳動機構的積累誤差更大。導致大部分橋式起重機都有不同程度的大車跑偏或啃軌現(xiàn)象。這極大的威脅著起重機的安全運行同時也會增加運行維護用度。因此，探究啃軌現(xiàn)象發(fā)生的原因并加以預防和消除具有十分重要的意義。
工程上常用的解決方法是采用PID控制器的自動糾偏方案，隨著變頻技術的不斷成熟與廣泛應用起重機的大車運行機構己越來越多的選用變頻調(diào)速的方案。使用變頻調(diào)速技術可以使大車運行機構具有較好的機械特性，良好的起、制動性能，補償機械加工中的不足，使運行更平穩(wěn)。
2、PID控制器的控制策略
在產(chǎn)業(yè)過程控制的發(fā)展史上，PID控制是歷史最悠久、生命力最強的控制方法。它的原理簡明，參數(shù)物理意義明確，理論分析體系完整且應用經(jīng)驗豐富;具有控制簡單、穩(wěn)定性能好、易于實現(xiàn)等優(yōu)點。在控制理論和技術飛速發(fā)展的今天，PID控制，對于大多數(shù)控制過程都具有良好的控制效果和魯棒性。仍廣泛的應用于冶金、機械、化工等產(chǎn)業(yè)過程控制之中。
起重機運行系統(tǒng)由變頻器和交流電動機組成，作為整體控制對象，其傳遞函數(shù)為一階慣性環(huán)節(jié)。
